歷史法規

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  為防止工業用機器人引起之危害，依勞工安全衛生法之規定訂定本標準。

  本標所稱工業用機器人（以下簡稱機器人），係指具有操作機及記憶裝置（含可變順序控
  制裝置及固定順序控制裝置），並經由記憶裝置發出信號，使操作機自動伸縮、屈伸、上
  下移動、左右移動、旋轉或為複合動作之機器設備。

  本標準所稱操作機，係指具有類似人體上肢之機能，可從事左列作業之一者：
  一、使用設置於其前端之機器手或藉吸盤等握持物件，實施作業。
  二、使用置於其前端之塗飾用噴槍、熔接用焊槍等工具實施作業。

  本標準所稱可動範圍，係指經由記憶裝置發出信號之指示，使操作機及該機器人之各部（
  含設於操作機前端之工具）在構造上可動之最大範圍。但不包括在可動之最大範圍內以電
  氣性或機械性阻擋裝置，使操作機及該機器人之各部無法動作之範圍。

  本標準所稱教導相關作業，係指機器人操作機之動作程序、位置或速度之設定、變更或確
  認。

  本標準所稱檢查相關作業，係指從事機器人之檢查、修理、調整、清掃、上油及其結果之
  確認。但適於教導相關作業者，不在此限。

  雇主選用機器人時，應依本章之規定。

  雇主選用機器人時，應將防護左列危害列入考慮：
  一、錯誤操作、錯誤動作及故障時引起之危害。
  二、動力源異常引起之危害。
  三、由於人、物之進入引起之危害。
  四、相連機器故障引起之危害。

  機器人應具有發生異常時可迅即停止動作之緊急停止裝置。

  為防止勞工與機器人接觸引起之危害，機器人應具備左列機能：
  一、從運轉狀態變換為教導狀態時，可自動降低操作機之動作速度。
  二、如操作機可調整者，從運轉狀態變換為教導狀態時，可自動降低其輸出。
  三、遇左列狀態時，可自動停止動作，並設置指示燈：
  （一）因油壓、空氣壓或電壓之變動，有發生錯誤動作之虞時。
  （二）因停電等致動力源被遮斷時。
  （三）因相連機器發生故障時。
  （四）因控制裝置發生異常時。

  使用固定順序型之機器人，不適用第十條第一款、第二款及第十四條第一款、第二款之規
  定。

  機器人遇有第九條緊急停止或第十條第三款情事停止運轉時，其握持部仍能繼續穩定握持
  其所握持之物件。

  機器人之控制面盤應具有左列安全措施：
  一、控制面盤具有左列機能者，其開關應明確標示之。
  （一）電源之開、關。
  （二）油壓或空氣壓之開、關。
  （三）起動、停止。
  （四）自動、手動、教導或確認等動作狀態之變換。
  （五）操作機動作速度之設定。
  （六）操作機之動作。
  （七）緊急停止裝置之動作。
  二、緊急停止裝置用開關應為易操作之構造，且在易操作之位置設置紅色標示。
  三、在緊急停止用開關之四周不得設置有發生錯誤操作可能之其他開關。

  機器人之固定式控制面盤應具有左列之安全措施：
  一、設置可變換之自動、手動動作狀態之開關。
  二、置有可變換為教導或確認之動作狀態（以手動動作狀態為限）之開關，應設置可顯示
      該動作狀態之指示燈。
  三、設置可顯示自動動作狀態之指示燈。
  四、設置接地用端子。
  五、緊急用開關以外之開關，應置有覆圍或為埋頭型。

  機器人移動式控制面盤應具有左列安全措施：
  一、使用控制面盤操作機器人時，除控制面盤緊急停止裝置外，不得設置其他裝置使該機
      器人發生動作。
  二、在教導狀態下控制面盤動作之開關，在放手時可自動使該機器人迅即停止動作之構造
      。
  三、連接於移動式控制面盤之移動電線，應有必要之強度及耐磨性。

  機器人應設置左列端子：
  一、因緊急停止裝置或第十條第三款之機能發生動作致停止運轉時，顯示其為停止狀態之
      訊號及為停止相連機器所必要訊號之可輸出之端子。
  二、相連機器發生故障時，為停止機器人運轉所必要訊號之可輸入之端子。
  三、自第二十五條第五款之開關使緊急停止裝置動作所必要訊號之可輸入之端子。

  機器人應具有易於且安全實施教導相關作業及檢查相關作業之性能。

  機器人除在使用上有必要之部分外，不得有凸出、銳角或齒輪之露出等危險部分。

  使用空氣壓驅動之機器人，其構造應能使驅動用汽缸內之殘壓容易且安全加以排放。

  機器人之操作機其關節部等可標示動作方向者，其標示之動作方向應與控制面盤上該操作
  機動作開關之標示一致。

  機器人應有適於左列環境之性能：
  一、應具有適於設置場所溫度、濕度、粉塵濃度、振動程度等之性能。
  二、設置於可能產生引火性物質之蒸氣、可燃性氣體或可燃性粉塵等場所者，因應各該物
      質之種類，應具有防爆、防燃之性能。

  機器人應於顯明易見之位置標示左列事項：
  一、製造者名稱。
  二、製造年月。
  三、型式。
  四、驅動用原動機之額定輸出。

  雇主於設置機器人前，應就與該機器人有關之左列事項依說明書加以查對：
  一、型式。
  二、構造（包括主要部分名稱）及動作原理（控制方式、驅動方式等）。
  三、驅動用原動機之額定輸出。
  四、於自動運轉中操作機前端部之最大動作速度及教導運轉中操作機前端部之動作速度。
  五、操作機最大之力或力矩以及教導運轉中操作機之力或力矩。
  六、可動範圍。
  七、油壓、空氣壓及電壓之容許變動範圍。
  八、噪音階。
  九、安全機能之種類及性能。
  十、設置方法及設置時，安全上應注意事項。
  十一、搬運方法及搬運時，安全上應注意事項。
  十二、自動運轉時（包括起動及發生異常時）安全上應注意事項。
  十三、教導相關作業方法及實施該作業時應注意事項。
  十四、檢查相關作業方法及實施該作業時應注意事項以及確保安全所應保留之作業空間。
  十五、作業前之檢點及定期檢查項目、方法、判定基準及實施時期。

  雇主設置機器人時應依本章之規定。

  配置機器人時應依左列規定：
  一、應確保能安全實施作業之必要空間。
  二、固定式控制面盤應設置於可動範圍之外，且使操作勞工可泛視機器人全部動作之位置
      。
  三、壓力錶、油壓計及其他計測儀器應設於顯明易見之位置。
  四、電氣配線及油壓配管、空氣壓配管應設於不虞操作機、工具等損傷之處所。
  五、緊急停止裝置用開關應設於控制面盤以外之適當處所，且於發生異常時可為有效動作
      。
  六、應將緊急停止裝置及第十條第三款規定之指示燈等設置於顯明易見之位置。

  機器人設置之阻擋裝置應依左列規定：
  一、機械性阻擋裝置應有充分之強度。
  二、電氣性阻擋裝置之動作回路應與依機器人之程式所設之回路分別設置。
  三、具有機械性、電氣性雙重機能之阻擋裝置，應在兩者間設置連鎖裝置。

  機器人應於設置後，就該機器人之動作與相連機器間之運動狀況及阻擋裝置之機能實施檢
  點，確認無異常後始得使用。

  雇主使用機器人時應採取本章規定之必要措施。

  機器人可動範圍之外側，應依左列規定設置圍柵或護圍：
  一、出入口以外之處所應具有使勞工不易進入可動範圍內之設備。
  二、設置出入口時應採取左列措施之一：
  （一）在出入口應設置門扉或張設繩索、鏈條等，且於開啟門扉或繩索、鏈條掉落時，其
        緊急停止裝置應具有可迅速發生動作之機能。
  （二) 出入口應設置光電式安全裝置或安全墊。
  （三）出入口應設置「運轉中禁止進入」之標示，並將其意旨加以宣導。

  雇主依前條第二款第一目設置之繩索或鏈條應依左列規定：
  一、張設繩索或鏈條之支柱應穩定設置。
  二、從其四周容易識別。
  三、在顯明易見處設罝「運轉中禁止進入」之標示，並將其意旨加以宣導。
  四、明確劃定出入口。

  光電式安全裝置之設置，應具有左列之機能：
  一、檢知有勞工接近可動範圍時，應可使緊急停止裝置發生動作。
  二、光軸數應具有可檢知勞工進入可動範圍內所必要之數目。
  三、受光器除接受自投光器照射之光線外，不受其他光線之感應。

  雇主對運轉中之機器人應於可動範圍外可泛視機器人動作之位置設置監視人員，禁止勞工
  任意進入機器人可動範圍內。

  雇主使勞工於可動範圍內從事教導相關作業或檢查相關作業時，應採取第三十四條至第四
  十一條之必要措施。
  但關閉驅動源從事教導相關作業或停止運轉實施檢查相關作業時，則不適用第三十四條及
  第三十六條之規定。

  雇主使勞工從事前條規定之作業時，應就左列事項訂定作業標準，並使勞工依該標準實施
  作業：
  一、機器人之操作方法及步驟，包括起動方法及開關操作方法等必要作業事項。
  二、實施教導相關作業時，該作業中操作機之速度。
  三、多數勞工共同作業時之連絡信號。
  四、發生異常事態時，勞工應採取之應變措施。
  五、因緊急停止裝置動作致機器人停止運轉後再起動前，解除異常事態及確認安全之方法
      。
  除前項各款外，為防止機器人錯誤動作或錯誤操作引起之危害，應採取左列必要措施：
  一、第三十五條及第三十六條規定之措施內容。
  二、實施作業之位置及姿勢。
  三、防止因噪音、振動、塵埃、薰煙、蒸氣等引起之錯誤動作。
  四、與相連機器操作勞工之連絡方法。
  五、異常事態之種類及判別。
  第一項作業標準應依機器人種類、設置場所及作業內容等訂定之。
  訂定第一、二項作業標準時應充分聽取操作勞工、製造廠商或勞工安全衛生服務機構等意
  見。

  雇主使勞工操作機器人時，為防止從事作業勞工以外人員誤觸或擅自操作起動開關、切換
  開關等，應在各開關處標示「作業中」或控制面盤蓋上鎖。

  雇主使勞工於機器人可動範圍內實施作業時，應採取左列之一或具有相同作用之措施，以
  便發生異常事態時能迅即停止該機器人運轉：
  一、於可動範圍外可泛視機器人全部動作之位置設置監視人員從事左列事項：
  （一）發生異常事態時迅使緊急停止裝置發生動作。
  （二）嚴禁從事作業以外之人員進入可動範圍內。
  二、將緊急停止裝置用開關交付在可動範圍內從事作業之勞工自行操作。
  三、使用具有第十五條第一款、第二款構造之移動式控制面盤實施作業。
  從事操作機器人之勞工如無法掌握機器人可動部分之全部動作狀態者，應採取前項第一款
  之措施。

  雇主使勞工從事教導相關作業前，應就左列事項實施檢點，如有異常事態應即改善並採取
  必要措施：
  一、外部電線之被覆或裝甲有否損傷。
  二、操作機之動作有否異常。
  三、控制裝置及緊急停止裝置之機能。
  四、配管內之空氣或油有無漏洩現象。
  前項第一款之檢點應於停止運轉後實施；第二款及第三款之檢點應於可動範圍外側實施。

  在操作機前端設置焊槍、塗飾用噴槍等作業工具之機器人，如須對其工具加以清掃，應儘
  量採用自動清掃之方式，以避免勞工進入可動範圍。

  雇主使勞工從事空氣壓力系統部分之分解、零配件之更換時，應於事前排放驅動用汽缸內
  之殘壓。

  雇主使勞工從事確認機器人運轉時，應儘可能於可動範圍外實施。

  機器人之設置場所應有適當之照明。

  雇主使勞工起動機器人前，應就左列事項規定一定之連絡信號：
  一、在可動範圍內無任何人存在。
  二、移動式控制面盤、工具等均已置於規定位置。
  三、機器人或相連機器所設異常事態之指示燈等均顯示正常狀態中。

  雇主對自動運轉之機器人，在其起動後應確認表示自動運轉中之指示燈等顯示在正常狀態
  。
  因機器人或相連機器發生異常事態而必須進入可動範圍內搶修時，應於人員進入前停止機
  器人之運轉，除使勞工攜帶安全栓外，並在起動開關處標示「作業中」。

  雇主為防止機器人握持物件之飛落引起危害，應考慮該握持物件之重量、溫度、化學性質
  等，並採取適當防護措施。

  雇主對其所使用之機器人應於作業前依左列規定實施檢點；檢點時應儘可能在可動範圍外
  為之。
  一、剎車裝置之機能。
  二、緊急停止裝置之機能。
  三、第二十九條至第三十一條規定之接觸防止設施之狀況及該設施與機器人間連鎖裝置之
      機能。
  四、相連機器與機器人間連鎖裝置之機能。
  五、外部電線、配管等有否損傷。
  六、供輸電壓、油壓及空氣壓有否異常。
  七、動作有否異常。
  八、有否異常之聲音或振動。

  雇主對其所使用之機器人應依其設置場所、使用次數、零配件之耐久性等就左列項目規定
  檢查內容、檢查方法、判定基準及實施時期等檢查標準，並依此標準實施檢查：
  一、主要零配件之螺栓有否鬆動。
  二、可動部分之潤滑狀況及其他可動部分相關者有否異常。
  三、動力傳動系統有否異常。
  四、油壓及空氣壓系統有否異常。
  五、電氣系統有否異常。
  六、檢知動作異常用之檢出器機能有否異常。
  七、編碼器有否異常。
  八、伺服系統有否異常。
  九、阻擋裝置有否異常。

  雇主對其所使用之機器人於實施前二條之檢點、檢查後認有異常時應即改善並採取必要措
  施，其紀錄應保存三年。

  雇主對從事機器人之教導相關作業之勞工，應實施左列安全知識教育：
  一、勞工安全衛生有關法規：勞工安全衛生法、同法施行細則、本標準及其他有關法規。
  二、機器人安全知識：機器人種類、各部分機能及安全操作知識。
  三、機器人之教導相關作業安全知識：教導相關作業方法、教導相關作業之危險性、相連
      機器等之傳動方法。
  雇主對前項勞工應施以左列安全操作實地訓練：
  一、機器人之安全操作。
  二、機器人之教導相關作業方法。

  雇主對從事機器人之檢查相關作業之勞工，應實施左列安全知識教育：
  一、勞工安全衛生有關法規：勞工安全衛生法、同法施行細則、本標準及其他有關法規。
  二、機器人安全知識：機器人種類、控制方式、驅動方式、各部分構造、機能及其操作方
      法、控制用零件種類及特性。
  三、機器人之檢查相關作業安全知識：檢查相關作業方法、檢查相關作業之危險性、相連
      機器等之傳動方法。
  雇主對前項勞工應施以左列安全操作實地訓練：
  一、機器人之安全操作。
  二、機器人之檢查相關作業方法。

  雇主對從事操作機器人之勞工應宣導發生緊急狀況時之避難及搶救措施。

  雇主對儲存機器人之作業程式之磁帶、磁碟或穿孔帶及其容器應標示該程式之內容，以防
  止選用錯誤。

  雇主應有防止塵埃、濕度、磁力等影響磁帶、磁碟或穿孔帶造成錯誤動作之措施。

  本標準自發布日施行。